前言ABB在PDPS环境中挂载RCS后，可以模拟机电性能，得出接近现实的CT节拍。
可以提前在仿真环境中优化轨迹和工艺。
1.安装控制器插件，如下：Tecnomatix_10.1_FANUC_RJ_64BIT_v1.81_13_09_2013.exe控制器路径如下：Tecnomatix_16.1.2_SetupsCD16.1.2_TecnomatixSetup64bitControllers2.安装虚拟网卡软件，并且将网卡的mac地址改为license里面的mac地址。
3.将ABBRobotics_CGSC里的文件复制到下方目录中，其实这个文件可以随便放一个位置，rcsabb_Imgrd_sample_start.bat文件可以编辑的，里面需要设置为许可证的路径。
4.依次运行下面两个文件，出现下方窗口就启动成功了。
5.将rrs文件复制到Robot olp路径当中，本教程中这个文件是我自己新建的路径。
6.进入eMPower/Robotics/OLP文件中修改rrs.xml文件，文件中需要对应rrs_bin中rcsabb_tune.exe的位置。
7.新建好了项目后，进入机器人属性，控制器中设置好。
8.进入机器人设置中，加载ABB机器人的moc.cfg文件和sys.cfg文件以及各种tool和base参数等，就可以输出完整的离线程序。
9.一系列操作后，就可以生成如右图的ABB机器人rapid程序，包括ct的轨迹时间也能够被仿真模拟出来。
PDPS ABB机器人挂载RCS出离线http://bbs.PLCjs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=499570&fromuid=42656(出处: PLC论坛-全力打造可编程控制器专业技术论坛)#机器人#