向心轴承也称径向轴承主要或只能承受径向载荷的滚动轴承，其公称压力角为0~45。
向心轴承按公称接触角的不同又可以分为0的向心轴承，如深沟球轴承、圆柱滚子轴承和滚针轴承等。
向心球轴承广泛应用于普通工业，汽车行业，农业，化工业和家用电器行业。
向心轴承按公称接触角的不同，主要分为径向接触轴承和向心角接触轴承。
1、径向接触轴承公称接触角为0°的向心轴承，如深沟球轴承、圆柱滚子轴承和滚针轴承等。
其中深沟球轴承除了主要承受径向载荷外，同时还可以承受一定的双向轴向载荷，在高转速时甚至可以代替推力轴承来承受纯轴向载荷，因此有时也把它看作向心推力轴承。
它的设计计算也与后述的向心推力轴承（角接触球轴承、圆锥滚子轴承类似）。
与尺寸相同的其它轴承相比，深沟球轴承具有摩擦因数小、极限转速高的优点，并且价格低廉，故获得了最为广泛的应用。
2、向心角接触轴承公称接触角在0°~45°之间的向心轴承，如角接触球轴承、圆锥滚子轴承、调心轴承等。
两种调心轴承在主要承受径向载荷的同时，也可以承受不大的轴向载荷。
其主要特点在于：允许内外圈轴线有较大的偏斜（22~3），因而具有自动调心的功能，可以适应轴的挠曲和两轴承孔的同轴度误差较大的情况。
除了径向接触轴承和向心角接触轴承，类型通常还有外球面轴承：有外球面和带锁紧件的宽内圈的向心滚动轴承。
主要供简单的外壳使用。
锥孔轴承：内圈有锥孔的向心滚动轴承。
凸缘轴承：在其一个套圈上，一般是外圈或圆锥外圈上有外径向凸缘的向心滚动轴承。
滚轮轴承：有厚截面外圈的向心滚动轴承，作为轮子在导轨上滚动，例如凸轮导轨。
挡圈型滚轮（滚动）轴承：装有一对平挡圈的滚轮滚动轴承。
万能组配轴承：任意选择一套或多套相同的向心滚动轴承一起使用时，可以得到预先对成对或成组安装所规定的特性。
向心轴承的类型代号向心球轴承（0000型）、向心球面球轴承（1000型）、向心短圆柱滚子轴承（2000型）、向心球面滚子轴承（3000型）、滚针轴承（4000型）、螺旋滚子轴承（5000型）、向心推力球轴承（6000型）、圆锥滚子轴承（7000型）、推力球轴承（8000型）、推力滚子轴承（9000型）。