1. CAN简介CAN(controller area network)控制器局域网是用于解决汽车众多控制部件之间的数据交换而开发的一种串行数据通信总线。
其特点有：总线上节点不分主从采用载波监听多路访问、逐位仲裁的非破坏性总线仲裁技术。
直接通信距离最远10km，速率5Kb/s通信速率最高可达1Mb/s，距离40m末端要有120欧终端电阻11898协议iso的osi模型11898-1对应controller11898-2对应高速can收发器11898-3对应低速can收发器11898-4增加时间触发通讯机制can总线协议主要工作在osi模型中的物理层和数据链路层ISO 11898-2 和 ISO 11898-3主要应用于物理层，两种can收发器主要是对应的茶分电压不一样。
ISO 11898-1主要应用于数据链路层。
2. CAN总线电平can总线采用差分电压传输数据，分别是CANH和CANL两根总线。
总线上的信号电平分为这两条线之间的差分电压。
​ V d i f f = V C A N H − V C A N L V_{diff} = V_{CANH} - V_{CANL} Vdiff​=VCANH​−VCANL​CAN总线具有两种逻辑电平：隐性电平和显性电平。
隐性电平：CANH和CANL之间的差分电压近似为0，表示逻辑1显性电平：CANH和CANL之间的差分电压近似为2～3V，表示逻辑0CAN总线上的逻辑是“线与”的形式，显性电平可以覆盖隐性电平，因此0可以覆盖13. CAN数据帧CAN的报文帧可以分为标准帧和扩展帧两大类型